计程仪，是指一种测定船舶航速并累计航程的导航设备。早期的计程仪应用机械的方法（如拖曳式、转轮式等）测定旋转子的转数，再乘以桨叶的螺距求出船舶的航程，但不能指示船舶的速度。20世纪40年代根据伯努利定理，利用船舶航行时水流的动压力与船舶吃水的静压力之差，求解压力差与速度平方成正比的关系而得出船舶的航行速度，这种计程仪称为水压式计程仪。20世纪60年代出现了利用电磁感应原理设计的电磁计程仪。水压和电磁计程仪所测定的航速均系船舶相对于水流的速度（相对速度）。20世纪70年代先后出现了利用声波在载体与接收体间有相对运动时声波产生的多普勒效应而设计的多普勒计程仪,和利用相关技术处理回波信息和相关函数的声...